пешеход, скорее всего, будет все-таки не препятствием, а опасностью, перед которой только тормозить.

В правилах (по крайней мере в наших) не сказано, что водитель при виде опасности может ТОЛЬКО тормозить. Там сказано, что должен тормозить, при этом не сказано, что одновременно с этим нельзя пытаться уменьшить причинение вреда за счет иных действий (маневрирования). То есть формально никто не запрещает тормозить и рулить одновременно. Рулить и при этом не тормозить перед опасностью -- вот это запрещено. То есть торможение должно быть обязательно, остальное на его усмотрение на его страх и риск.

В обычной ситуации (в отсутствие опасности и препятствия), что вам мешает перестроиться в каком-то месте, убедившись в безопасности манёвра? Так почему же при обнаружении опасности вы не можете сделать то же самое, совместив это с торможением?

Сдается мне, что если водитель начнет тормозить вовремя и максимально эффективным способом, и все равно не успеет и заденет пешехода, то в суде его не смогут обвинить в том, что мог объехать, но не объехал.

Не могу ничего сказать по этому поводу. Тут сильно зависит от судьи и сложившейся судебной практики в подобных ситуациях, с которой я, к сожалению, не знаком. На мой взгляд, если возможность безопасно объехать пешехода была и для этого не требовалось никаких особых водительских умений, то есть шанс признания водителя виновным. Но приговор при этом будет мягким: условный срок (который по сути не является наказанием) и возмещение вреда здоровью с учетом материального состояния водителя.

Плюс к этому в ДТП с пешеходами водителю почти всегда вменяют то, что он должен был двигаться со скоростью, позволяющей обеспечивающей постоянный контроль над движением для выполнения правил (10.1). Если не смог остановиться перед пешеходом, значит "не выбрал правильную скорость движения". Такая логика судей тоже присутствует, но применяется исключительно к ДТП с пешеходами. Когда сталкиваются только машины, то скорости не учитываются, а учитывается только кто был на главной, кто ехал на зеленый, у кого было преимущество и т.п. Даже если в автомобилях есть жертвы.

По-человечески - да, может мог, может даже мог поцарапать свою машину, а пешеход бы остался жив и цел, но тогда водителю впаяют нарушение ПДД.

А для вас что хуже: штраф заплатить или компенсацию вреда здоровья выплачивать? К тому же, в подобной ситуации с пешеходом всегда можно заявить, что вы нарушили правила в условиях крайней необходимости, т.е. в условиях, когда нарушение ПДД привело к меньшему вреду, чем вред, к которому привело бы их соблюдение. Об этом есть статья 2.7 КоАП. Так что даже штраф бы платить не пришлось. А тот самый "меньший вред" теоретически можно повесить на виновного пешехода, которому вы чудом спали жизнь, если конечно этого пешехода удастся поймать за руку и сдать полиции.

Объезжая одного пешика, можно, к примеру, собрать на капоте целое комбо из людей, стоящих на остановке, а оно того не стоит.

Можно, но нужно же смотреть куда ты рулишь, а не тупо крутить руль во все стороны, не понимая что происходит с машиной и куда она движется. Речь о том, что если можешь объехать пешика, то объезжай, не игнорируй любую возможность избежать или уменьшить причинение ему вреда. Тормози при этом, но не в пол, а на грани блокировки колес (если нет ABS), чтобы сохранить управляемость.