Компания основана в 1919 году Андре Ситроеном с целью массового производства недорогих автомобилей. Первый Citroen стал одновременно и первым серийно производимым автомобилем в Европе.

Модель «А» отличалась легкостью и удобством управления, у нее была прекрасная мягкая подвеска, что впоследствии стало типичным для всех Citroen. Все это создало Citroen репутацию очень простой и легкой в управлении машины и немало способствовало успеху среди публики.

Вслед за первой моделью появляется 5CV – малолитражка без передних тормозов, с четвертьэллиптическими рессорами, лишенная претензий и способная ездить по неважным сельским дорогам.

Первые таксомоторы Citroen появляются в 1921, а к 1933 90% парижских такси были этой марки.

Весной 1922 года началось производство популярного двухместного Roadster С с объемом двигателя 856 куб.см. Из-за ярко-желтой окраски его ласково называли «лимончиком».

Уже к июню 1924 года Citroen производил более 250 автомобилей в день. Парижский завод разросся и занял территорию целого округа. Кроме того, у компании были филиалы в Бельгии, Англии, Италии, Голландии, Дании и Швейцарии. "Citroen" первым в Европе и одним из первых в мире стал использовать стальные кузова вместо деревянных.

Так появились модели В12 и В14, которые благодаря прекрасной приборной панели и регулируемым сиденьям стали самыми комфортабельными серийными машинами. Всего за два года было изготовлено 132483 машины. В 1931 году появился CGL («Ситроен Гран Люкс»): у машины был двигатель мощностью 53 л.с. и первоклассный кузов с богатой внутренней отделкой.

В апреле 1934 года была создана принципиально новая модель "7", известная под названием «Траксьон Аван», созданная при решающем участии Ки Жавеля. Непропорционально большие для периода «Великой депрессии» финансовые затраты на продвижение этой удачной, продававшейся до 1957 в различных модификациях модели (переднеприводной, что было крайне редко для того времени), привели Андре Ситроена к утрате контроля над собственным предприятием. Компания попадает под контроль группы Michelin. Так началась эпоха переднеприводных автомобилей.

В 1955 на Парижском автосалоне представлен исторический автомобиль DS. Эта машина, достаточно вместительная, чтобы возить поколение беби-бумеров, недорогая и безопасная, пользовалась успехом и у широчайших слоев населения и у генерала де Голля. На этом народном автомобиле ездил и Фантомас и инспектор Жюв.

В 1966 году Citroen и немецкая фирма NSU совместно разрабатывают автомобиль с двигателем Ванкеля, но созданная компания Comotor протянула недолго. В 1976 году Citroen входит в концерн Peugeot на правах самостоятельного отделения, сохраняющего свою марку легковых автомобилей. Инженеры компании вносят большой вклад в развитие автомобиля. В частности, в 1989 впервые представлена гидрактивная подвеска третьего поколения, которая автоматически адаптируется в зависимости от дорожного покрытия и стиля вождения.

Сборка автомобилей «ОрионМ» из машинокомплектов Citroen Berlingo началась в 2000 на Таганрогском автомобильном заводе. Сотрудничество с Россией — давняя традиция компании, некогда изготовлявшей специальные автомобили для царского двора.

Среди сотен автомобильных компаний, предлагающих сегодня тысячи различных автомобилей, Citroen всегда занимал и занимает достойное место. Видимо, об этом и мечтал знаменитый теперь инженер Андрэ Ситроен, по сути, в 1919 году заложивший основы французской автомобильной промышленности.